作为水上典型的无人智能平台系统,近年来,无人船备受世界重视。而随着“海洋强国”战略的提出,我国无人船研发也迈入了新的阶段,无人船应用渐成趋势。
无人船的关键技术在于感知、导航和控制这三个方向。感知技术为无人船提供了眼睛和耳朵;导航技术用来接近或规避某些目标,相当于航迹规划或者是综合避障;控制技术就是无人船的运动姿态进行航线、航向的控制。
上海澄峰科技股份有限公司(简称‘澄峰科技’)成立于2008年11月,是上海市高新技术企业。澄峰科技的产品包括环境监测软件平台、无人船、浮标、水站、水下采样器、海洋泥沙含量校准系统、多参数水质测控系统等。
无人船搭载传感器包括位置姿态传感器、激光雷达、相机(含可见光和红外)、雷达、声呐和AIS等。由于无人船本体和工作环境的特殊性,在态势感知方面除了光照、雾天等影响之外,还面临特殊挑战,如海面目标可观性弱、船体晃动剧烈、海杂波强和水下目标探测等。
航行规划和导航依据态势感知图,综合考虑任务需求、安全i、效率、规则、操纵性和不确定性等因素,计算规划和导航关键要素,形成不同粒度的互容指令,在满足航行安全包线前提下,发挥无人船效能。无人船航行规划和导航面临特殊挑战,如海事规则多且具有模糊属性,船体模型时滞性大、惯性强且不同船型相差大。航行规划和导航分为全局航路规划和局部反应导航。局部反应导航分为跟随 / 跟踪导航和局部反应避障。
面对浩瀚且恶劣的海洋,单船能力显得格外薄弱。通过集群i控制将多艘无人船联合构建成的集群,具有更少的感知约束、更大的作业范围和更强的抗风险能力,可增强无人船完成任务能力。尽管其他领域的集群,比如,无人机群,已研究多年并已取得很多成果, 但是由于海洋环境恶劣(如强浪流涌等)和无人船运动模型特殊性(如模型高度非线性、强时滞性和时变性等),使得其他无人集群技术无法应用于无人船。
以上信息由专业从事WD420无人保洁船批发的澄峰科技于2024/4/29 10:30:58发布
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