桁架机械手技术参数
X轴组件、Y轴组件、Z轴组件、工装夹具以及控制柜，六部分组成。其中:
1．结构框架，主要由立柱等结构件组成，其作用是将各轴架空至一定高度，多由铝型材或方管，矩形管，圆管等焊接件构成;
2．X轴组件、Y轴组件、Z轴组件，三个运动组件为桁架机械手的组件，各轴组件通常由结构件、导向件、传动件、传感器检测元件以及机械限位组件等五部分组成。
1)结构件通常由铝型材或方管，矩形管，槽钢，工字钢等结构组成，其作用是作为导向件、传动件等组件的安装底座，同时也是机械手负载的主要承担者。
2)导向件，常用有直线导轨，v型滚轮导轨，U型滚轮导轨，方型导轨以及燕尾槽等常用导向结构，其具体运用需根据实际使用工况以及定位精度决定。
3)传动件，通常有电动，气动，液压三种类型，其中电动有齿轮齿条结构，滚珠丝杠结构，同步带传动，链条传统以及钢丝绳传动等。
4)传感器检测元件，通常两端采用行程开关作为电限位，当移动组件移动至两端限位开关处时，需要对机构进行，防止其超程;此外还有原点传感器以及位置反馈传感器。
5)机械限位组，其作用是在电限位行程之外的刚性限位，俗称死限位。
3工装夹具，根据工件形状大小材质等有不同形式，如:真空吸盘吸取，卡盘夹取，托取或针式夹具插取等形式。
4控制柜，其相当于与桁架机械手的大脑作用，通过工业控制器，采集各传感器或按钮的输入信号，来发送指令给个执行元件按既定动作去执行
桁架的优点是杆件主要承受拉力或压力，可以充分发挥材料的作用，节约材料，减轻结构重量。常用的有钢桁架、钢筋混凝土桁架、预应力混凝土桁架、木桁架、钢与木组合桁架、钢与混凝土组合桁架。
跨中主要结构特点
各杆件受力均以单向拉、压为主，通过对上下弦杆和腹杆的合理布置，可适应结构内部的弯矩和剪力分布。由于水平方向的拉、压内力实现了自身平衡，整个结构不对支座产生水平推力。结构布置灵活，应用范围非常广。桁架梁和实腹梁（即我们一般所见的梁）相比，在抗弯方面，由于将受拉与受压的截面集中布置在上下两端，增大了内力臂，使得以同样的材料用量，实现了更大的抗弯强度。在抗剪方面，通过合理布置腹杆，能够将剪力逐步传递给支座。这样无论是抗弯还是抗剪，桁架结构都能够使材料强度得到充分发挥，从而适用于各种跨度的建筑屋盖结构。更重要的意义还在于，它将横弯作用下的实腹梁内部复杂的应力状态转化为桁架杆件内简单的拉压应力状态，使我们能够直观地了解力的分布和传递，便于结构的变化和组合。
桁架机械手上料过程
在桁架机械手启动前，操作员需要确定桁架机械手是否在初始的位置，没有的话要将机械手调整到初始的位置。操作员可直接看机械手初始灯有没有亮起，进行调整。
等桁架机械手回到初始位置后，数控机床向其发出上料信号。桁架机械手的升降气缸得到型号开始运作，使其向z轴下降到拾取工件的地方抓取工件，上升电磁阀通电机，械手向z轴上升至桁架处（机械手上升到桁架处后，碰到上限位开关，上升电磁阀断电，上升中止）、往x轴运行，到机床上方然后开始下降同时向机床发送机械手运行区域型号，下降到机床卡盘处，机械手打开夹具将工件放到卡盘内，机床卡盘收紧。然后机械手向z轴回升到桁架处，同时向机床发送机械手下料就绪的信号，此时机械手就绪灯亮起，等待数控机床发送下料指令。
以上信息由专业从事自动机械手厂家的屹合智能于2024/5/9 12:54:15发布
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