机械人的研制和生产已成为高技术邻域内，迅速发展起来的一门新兴的技术，它更加促进了桁架机械手的发展，使得桁架机械手能好地实现与机械化和自动化的有机结合。桁架机械手在设计的时候要考虑到哪些问题，机械手的总动作时间应小于或等于工作拍节，如果两个动作同时进行，要按时间长的计算。
1.给定的运动时间应大于电气、液压元件的执行时间;
2.伸缩运动的速度要大于回转运动的速度，因为回转运动的惯性一般大于伸缩运动的惯性。在满足工作拍节要求的条件下，应尽量选取较底的运动速度。机械手的运动速度与臂力、行程、驱动方式、缓冲方式、定位方式都有很大关系，应根据具体情况加以确定。
3.在工作拍节短、动作多的情况下，常使几个动作同时进行。为此驱动系统要采取相应的措施，以保证动作的同步。
桁架机械手具体分为单机桁架机械手、双联机桁架机械手、多联机桁架机械手这三大类，桁架式机械手也称龙门式机器人或桁架机器人，是能够实现自动控制的、基于空间XYZ直角坐标系可重复编程的、多自由度的、适合不同任务的自动化设备。很多客户对这三大类机械手区别不是很了解，那么小编就整理了一下资料简单介绍一下：
1.单机桁架机械手
单机版桁架机械手针对单台数控机床配置的自动上下料装备，满足零部件的单工序自动化生产。桁架采用高强度钢梁、双立柱架构，纯模块化设计，适用于轴类、盘类、圆环等各种工件的自动上下料。具备灵活通用、移动速度快、定位精度高、使用寿命长等优点。
2双联机桁架机械手
双联机桁架机械手是针对两台数控机床配置的自动上下料装备，满足零部件的单工序同步生产或双工序换序生产。桁架采用高强度钢梁，多立柱架构，根据工件的实际加工节拍与工序需要，可选用单手臂或双手臂配置，实现单机循环模式或双机协作模式，较大程度实现无人化生产。
3.多联机桁架机械手
多联机桁架机械手自动线满足单流体工件从毛坯件开始，经过粗加工、精加工、自动磨、自动铣、自动钻攻、自动检测、自动清洗烘干、自动码垛装箱、自动物流等等各生产工序后直接入库。多联机自动线采用模块化设计，基于单机版或双机版的桁架机器人标准单元进行无缝拼接联线，实现多工位多工序联动生产。整线配置设备监控系统与订单管理系统，是实现数字化工厂的解决方案。
多联机桁架机械手采用全模块化设计，将机器人本体、多立柱、机械手臂、横梁、轨道、末端卡爪、料仓料盘、控制柜、翻转台、工件检测台、工件自动物流系统等各个单元紧密结合，构成一条无人化操作的机加工自动化生产线。
桁架式机械手由多维直线导轨搭建而成。直线导轨由精制铝型材、齿型带、直线滑动导轨和伺服电机等组成。作为运动框架和载体的精制铝型材其截面形状通过有限元分析法来优化设计，生产中的精益求精地确保其强度和直线度。采用轴承光杠和直线滑动导轨作为运动导轨。运动传动机构采用齿型带，齿条或滚珠丝杠。
单一的和普通的专门加工机床在大批量加工时越来越多的被得力的、标准化机床及柔性自动化生产线所替代。例如在数控车床、立式加工中心机、卧式加工中心机、数控立式车床、数控磨床、数控磨齿机等上下料时，其毛坯料可能是几公斤甚至几百公斤重，还有小型零件频繁上下料，大型电机壳体、发动机壳体、减速机壳体等的搬运也很费时、费力，直接影响工作效率、机床利用率及生产安全。目前诸如此类零部件的搬运在欧美发达地区早已实现自动化。在机器人和自动化工业生产领域中，龙门式机器人即实现了制造过程的全盘自动化，并采用了集成加工技术，适用于机床、生产线的上下料、工件翻转、工件转序等,同时其高精度夹持定位工具系统为机器人自动化加工提供了标准接口。
桁架机械手能够实现自动控制的、可重复编程的、多功能的、多自由度的、运动自由度间成空间直角关系、多用途的自动化设备。它能够搬运物体、操作工具，以完成各种作业。准确地、不知疲倦地完成各种机床简单的重复性工作，有效提高了劳动生产率，降低了生产成本。
以上信息由专业从事机床上下料装置的火爆机器人于2024/5/23 10:25:30发布
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